机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。下面小编整理了机械手臂的相关内容，供大家参考!
机器人手臂的典型机构
(1)手臂直线和回转运动机构
机器人手臂的伸缩、横向移动均属于直线运动。实现手臂往复直线运动的机构形式比较多，常用的有活塞油(汽)缸、齿轮齿条机构、丝杠螺母机构以及连杆机构等。因为活塞油(汽)缸的体积小、重量轻，在机器人的手臂结构中得到的应用比较多。
(2)手臂俯仰运动机构
机器人手臂的俯仰运动一般采取活塞油(汽)缸与连杆机构联用来实现。手臂的俯仰运动用的活塞缸位于手臂的下方，其活塞杆和手臂用铰链连接，缸体采用尾部耳环或中部销轴等方式与立柱连接。
机械手内部用到的传感器
1、光电传感器
原理：发射器发出的检测光照射到被测物体上后发生漫发射，接收器在接收到足够强的反射光之后，光电开关开始动作。
2、电感式接近开关
原理：电感式接近开关里面有振荡器，可以产生交变磁场，当感应距离达到某个范围，金属目标内将会产生涡流，从而使得振荡强度减弱。振荡器振荡及停振的变化，由后面的放大电路进行处理，最终转换为开关信号。
3、气缸活塞到位检测----磁性开关
原理：带有磁环的气缸活塞运动到指定位置后，磁性开关内的两个金属片在磁场的作用下闭合，触发信号产生。
机械手臂工作原理
机械手臂是模仿人类手臂动作的机器，它也可以悬挂在桁架上，这种机械手称为桁架机械手。它由多个梁和机械手总成组成，机械手臂的一端悬挂于横向模组上，另一端则有手腕和手指，手腕可以多自由度旋转，手指可以装夹物体，它们都可以被人类直接或远距离控制。然而，桁架机械手只是各种不同机械手臂中的一种。
机械手是伺服电机驱动的三轴桁架机械手，简单解释一下三轴的意思，其实可以简单理解为这台机械手是由三个伺服电机组成的。
横向臂上面的这台伺服电机是控制横向臂上的纵向和横向机械手臂的整体横向移动，可以在横向臂上任何位置精准定位。纵向臂上的伺服电机自然是控制纵向臂的上下移动动作，同时也是抓取物料的关键机械手臂和需要做到最精准的伺服电机的组合。
这篇文章详细为大家介绍了机械手臂原理，文中还提到了机械手臂内部常见的传感器等内容，希望对大家有所帮助。
